Cercetari in robotica hexapoda

Tema abordata face parte din cercetarile intense realizate in ultima vreme pe plan mondial in privinta dezvoltarii structurilor robotice mobile, care prin autonomie si inteligenta imbarcata introduc multiple aplicatii posibile, mai ales in domeniul serviciilor. Recunoasterea importantei acordata acestor sisteme robotice avansate este confirmata si prin faptul ca in nomenclatorul de clasificare elaborat de catre organizatia mondiala de profil IFR (International Federation of Robotics), domeniul serviciilor face parte dintre ultimele categorii de aplicatii robotizate introduse. Spre deosebire de robotii industriali (clasici sau conventionali), robotii mobili sunt din start structuri robotice mult mai sofisticate si de ultima generatie sub aproape toate aspectele: structura mecanica, sistem de conducere, inteligenta intrinseca, sistem senzorial interoceptiv si exteroceptiv, sistem de actionare, alimentare energetica, materiale si tehnologii neconventionale folosite pentru constructia lor etc.

Aceasta se explica in primul rand prin particularitatile specifice acestei clase de roboti, legate de tipul aplicatiilor, spatiul in care ei opereaza, cooperarea permanenta sau cvasi-permanenta cu operatorul uman, independenta decizionala si energetica etc. Toate aceste aspecte fac ca robotica mobila sa reprezinte un spatiu important de cercetare si de testare a unor solutii constructive extrem de diverse. Prezenta lucrare s-a focalizat pe dezvoltarea unei structuri robotice mobile pasitoare hexapode si investigarea capacitatilor sale de evolutie in medii de operare structurate sau nestructurate aprioric.

Ea se bazeaza pe cercetarile efectuate de catre autori si finalizate prin elaborarea tezei de doctorat intitulata "Dezvoltarea unei structuri robotice pasitoare pentru medii structurate si nestructurate" a Ing. Sorin Manoiu Olaru sub conducerea Prof. univ.

dr. ing. Mircea Nitulescu la Universitatea din Craiova.

Pe parcursul derularii lor, aceste cercetari au beneficiat de sprijinul financiar al proiectului intitulat "Prin burse doctorale spre cercetare de nivel european", POSDRU /88/1.5/S/50783, ID 50783, proiect implementat de Universitatea „Politehnica" din Timisoara in parteneriat cu Universitatea din Oradea si cu Universitatea din Craiova. Abordarea acestui subiect stiintific a vizat doua etape distincte. In primul rand abordarile teoretice, necesare fazei de proiectare, de definire a strategiilor si algoritmilor functionali si de creare a unui mediu adecvat de simulare comportamentala prin dezvoltari Matlab.

S-a trecut apoi la constructia unui model fizic experimental limitele disponibilitatilor existente), testarea sa, determinarea si verificarea comportarilor sale reale prin comparatie cu cele simulate in situatii tipice. De mentionat faptul ca au fost realizate succesiv cateva variante constructive ale partii mecanice a robotului hexapod. Tipurile de obstacole impuse initial studiului comportamental au fost cele considerate clasice in literatura de specialitate: planul inclinat, treapta, santul si pragul.

Acestora s-a adaugat ulterior scara dreapta si scara in spirala, obstacole care introduc o complexitate algoritmica mult sporita, dar care adauga in acelasi timp si o directie aplicativa pronuntata. Tematica de cereetare a impus si doua restrictii suplimentare, putin abordate pana in prezent, respectiv mentinerea orizontalitatii corpului robotului pe parcursul evolutiei si mentinerea unei inaltimi maxim posibile a corpului robotului fata de sol sau fata de obstacolul escaladat. Aceste doua trasaturi au fost generate de posibile dezvoltari ulterioare si realizarea unor aplicatii utile omului.

- [din Prefata] - Craiova, Februarie 2014